Tesla, 일반인 테스터를 위한 FSD 베타 11.3.1 출시(릴리즈 노트 포함)

Image: @DirtyTesla

테슬라는 이번 주 초 2022.45.10 소프트웨어 업데이트의 일환으로 직원들에게 완전 자율주행(FSD) 베타 11을 출시하기 시작했다. 이제, FSD 베타 11이 마침내 프로그램의 일반 테스터들을 위해 배포되기 시작했다.

 

테슬라 소유주 댄 버크랜드의 모델 3은 수요일에 업데이트를 받았고 그는 30마일 주행에서 얻은 몇 가지 결과를 공유했다.

 

@Burkland는 고속도로와 일반도로에서 FSD 베타 v11 소프트웨어를 사용한 경험 중 많은 장단점을 공유했는데 FSD를 이용해서 주행해 본 것 중 이번이 "가장 인상적인 주행"이었다고 말했다.

 

새로운 소프트웨어의 긍정적인 측면으로, 버크랜드는 제동, 감속 조절, 조향이 모두 이전보다 훨씬 더 원활해졌다고 말한다. 또한, 이 시스템은 이제 세미와 같은 대형 차량에 추가 공간을 제공하기 위해 차선 내에서 약간 옆으로 이동하여 주행한다.

 

버클랜드에 따르면 FSD 베타 v11의 다른 장점은 FSD 베타 시각화, 더 대담해진 행동 메시지, 고속도로 진출로에서의 빠른 진출 등의 업그레이드이다.

 

버클랜드는 FSD 베타 v11에 대해 두 가지 단점에 대해 얘기했는데, 차량이 두 차량 사이의 거리를 유지하기 위해 불필요한 지점에서 속도를 줄이는 것과 넓은 도로에서 좌회전 시 우측에서 좌측으로의 이상한 동작이 여전히 있지만 추가 테스트가 필요하다고 썼다.

 

테슬라가 기타 교통 문제 및 리콜을 해결하기 위한 소스트웨어 출시와 함께 직원들에게 FSD 베타 11.3.1를 공중파(OTA) 소프트웨어 업데이트로 배포한 지 하루 만에 나온 소식이다.

 

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다음은 FSD 베타 v11.3.1(@DirtyTesla)에 대한 릴리스 정보이다.

 

고속도로에서 FSD 베타를 활성화했다. 이것은 비전과 계획 스택을 고속도로 안팎에서 통합하고 4년 이상 된 기존 고속도로 스택을 대체한다.

기존 고속도로 스택은 여전히 여러 개의 단일 카메라 및 단일 프레임 네트워크에 의존하고 있으며, 간단한 차선별 기동을 처리하도록 설정되었었다.

FSD 베타의 멀티 카메라 비디오 네트워크와 차세대 플래너는 차선에 덜 의존하면서 더 복잡한 에이전트간 상호 작용을 가능하게 하고, 더 지능적인 행동을 추가할 수 있게 하며, 더 부드러운 제어와 더 나은 의사 결정을 할 수 있도록 길을 열어준다.

차량 주행 데이터에서 추가된 30,000개의 자동 라벨 클립을 통해 근접 끼어들기 - 특히 대형 트럭과 고각 시나리오인 경우 - 에 대한 재현능력을 15% 개선했다. 또한 끼어들기 물체에 대해 전용으로 속도 제어를 확장 및 조정할 수 있다.

다른 차들이 에고(테슬라 FSD 차량) 주변에서 움직임에 여유를 가질 수 있도록 곧 있을 턴 방향으로 치우치게 위치함으로써 넓은 차선에서 에고의 위치를 개선했다.

고곡률 도로이거나 또는 대형 트럭이 있을 경우 도로상에서 다른 차량과의 안전거리를 유지하고 편안함을 향상시키기 위해 차선에서 일정 부분 여유 공간을 확보함으로써 핸들링을 개선했다.

밀집된 트래픽에서 경로 차단 시의 차선 변경에 대한 동작이 개선되었다. 에고(테슬라 FSD)는 이제 밀집된 교통 지역에서 차선 변경을 위한 가능한 간격을 확보하기 위해 차단된 차선에서 더 많은 간격을 유지할 것이다.

일렬로 정렬된 상태에서 더 높은 가속을 허용하여 밀집된 교통 상황에서의 차선 변경을 개선한다. 이는 자아(테슬라 FSD)에 매우 가까운 인접 차선 차량을 추월하기 위해 보다 자연스러운 간격을 유지하게 한다.

차도, 라인 및 도로 가장자리 예측 사이의 감지 일관성을 개선하여 턴을 더 부드럽게 했다. 이는 차선 안내 모듈의 최신 버전을 도로 가장자리 및 차선 네트워크에 통합함으로써 이루어졌다.

다른 차량의 이동 상태를 탐지하는 정확도가 향상되었다. 다른 차량이 주행으로 전환되는 경우 정밀도가 23% 향상되고 오토파일럿이 선두 차량을 주차된 상태로 잘못 감지하는 오차가 12% 감소한다.

이는 네트워크에서 비디오 상황 데이터를 늘리고, 이러한 시나리오의 데이터를 더 추가하며, 인식 관련 차량에 대한 손실 페널티를 증가시킴으로써 이루어졌다.

최대 궤적 최적화 범위가 확장되어 고속도로를 주행할 때 고곡률 도로 및 먼 차량을 보다 원활하게 제어할 수 있다.

주차된 차들이 줄지어 서 있는 좁은 차선에서 운전하는 행동이 개선되어 불필요하게 차선을 바꾸거나 속도를 줄이는 대신 차선 내에서 움직이며 및 유지하게 했다.

비전 기반 지역화 정보와 열악한 지도상의 차선 수 정보 사이의 더 나은 융합을 통해 연속 차선 변경 기동이 개선되었다.

사용자 인터페이스에 짧은 텍스트 안내문을 추가하여 FSD 베타가 앞으로 수행할 작업을 전달한다. 또한 차량 경로를 따라 곧 있을 감속을 시각화할 수 있도록 개선되었다.

속도가 느려지는 강도를 나타내기 위해 갈매기 표시(∧)가 다양한 불투명도와 속도로 렌더링 되고, 차량이 정지할 위치에는 실선이 나타난다.

특히 세미트럭의 위치 오차를 10%, 100m 이상 떨어진 곳에서 교차하는 차량의 재현능력과 정밀도를 각각 3%, 7%, 오토바이의 재현능력을 5% 증가시키는 등 물체 감지의 재현능력 및 정밀도를 향상시켰다.

이는 자동으로 레이블 된 200만 개의 비디오 클립 데이터 세트에서 추가 품질 검사를 수행함으로써 달성되었다.

저속 시나리오에서 주변 물체의 움직임 모델링을 개선하여 넓은 차선과 교차로 근처의 물체 주변의 잘못된 상쇄 반응을 줄였다.

테슬라 소프트웨어 Over-the-Air(OTA) 리콜 업데이트

최근 리콜(미국의 경우 캠페인 #23V085, 캐나다의 경우 #2023-063)에 따라 Tesla는 FSD 베타 내에서 다음과 같은 특정 동작을 개선하고 있다.

1. 어떤 황색 신호를 통과하거나 정지하는 의사결정 시에 다음과 같은 추정치를 고려한 tradeoff 프레임워크로 모델링하여  로직 개선: 정지에 필요한 감속도, 교차로 진입 및 종료 시간, 신호가 적색으로 전환되기 전 교차로를 통과하는 거리. 이것은 황색 신호등을 처리하는 것을 더 자연스럽고 인간이 하는 것처럼 만들 것이다.

2. 정지 신호 교차로에 도달할 때 종방향 감속 제어 프로파일을 개선하여 전반적인 기동을 보다 잘 감지하고 자연스럽게 느낄 수 있도록 했다.

3. 감지된 속도 제한 표지에 조기에 대응할 수 있도록 하여 특정 속도 구역에 진입할 때 테슬라의 속도 조정을 개선했다.

감지된 속도 제한 표지에 따라 감속 시 반응의 확실성은 현재 속도와 감지된 표지에 표시된 속도와의 차이에 의해 결정된다.

차량의 설정 속도가 감지된 속도 제한을 50% 이상 초과할 때 운전자에게 경고하기 위해 사용자 인터페이스의 속도 제한 아이콘 뒤에 시각적 광채가 추가되었다.

마지막으로 FSD 베타에서 무조건적 속도 제한 상쇄에 대한 옵션이 제거되었다. 백분율 기반 상쇄만 사용할 수 있다.

4. 테슬라가 직진 주행을 계속하기 위해 회전 차선에서 기동 할 수 있는 특정 시나리오에 대한 동작을 업데이트했다. 이제 이러한 기동은 차선 변경으로 간주되며, 방향 지시등은 다른 운전자에게 테슬라의 의도를 알리는 데 사용된다.

FSD 베타가 작동 중인 경우에도 운전자가 차량 작동에 대한 책임을 져야 함을 상기해야 한다. 운전자는 항상 도로를 감독하고, 운전대를 잡고, 안전을 유지하기 위해 개입할 준비가 되어 있어야 한다.