게임 체인저가 될 싱글 스택으로 구성된 테슬라 FSD 베타 V11, 전체 릴리스 노트 공개

Image:  Dirty Tesla, YouTube

테슬라는 대망의 싱글 스택으로 구성된 FSD 베타 V11 업데이트의 광범위한 출시를 준비하고 있다. 테스터를 위한 광범위한 릴리스는 향후 몇 주 동안 점진적으로 진행될 것이며, 흥미로운 개선 사항과 함께 전체 릴리스 노트가 표시된다.

테슬라는 완전 자율주행(FSD) 베타를 개선해 완전 자율화에 꾸준히 가까워지고 있다. FSD 베타는 이미 놀랍고 종종 운전자의 개입 없이 승객을 이동시킬 수 있지만, 도시 도로와 고속도로 교통을 위한 별도의 스택을 사용했다. 단일 스택으로의 전환에는 엄청난 양의 신경망 훈련이 필요했는데, 이는 테슬라 팀이 최근 몇 달 동안 수행해온 것이다. FSD 베타 V11를 따라서 고대하던 싱글 스택이 출시되었다.

 

11월 11일, 일론 머스크는 오후 11시 11분에 FSD 베타 V11을 출시할 것이라고 발표했다. 처음에는, 그것을 테스트하기로 되어 있는 회사의 일부 직원들만 사용할 수 있었다. 회사 대표는 새 버전에 있는 모든 업데이트를 고려하면, 그것을 확장하는 데 몇 주가 걸릴 것이라고 설명했다. 그 후 미국과 캐나다에서 광범위하게 출시되려면 몇 주가 더 걸릴 것이다. 동시에 그는 다음 주인 추수감사절 이전까지는 배포가 완료될 거라고 말했다.

지금까지는 FSD 베타 V11의 일부 릴리스 노트만 있었지만, @WholeMarsBlog/Twitter의 노력 덕분에 이제 전체 릴리스 노트에 액세스 할 수 있다. 새 버전이 고속도로 안팎에서 비전과 계획 스택을 통합한다는 이미 알려진 사실과는 별개로, 메모는 다른 개선 사항에 대한 아이디어를 제공한다. 예를 들어, 병합 동작 개선, 차단된 차선과 일반적인 장애물까지의 거리 측정을 위한 고속도로 동작 추가, 고속도로에서 교통 속도를 늦추지 않기 위한 속도 기반 차선 변경 결정 개선, CHILL 모드에서 속도 기반 차선 변경에 대한 민감도 감소, 차선 사이에서 중앙에 있도록 하는 것에 대해 덜 엄격하게 하고 낮은 저크(잽싼 움직임) 기동 등을 허용함으로써 고속도로에서 차선 분할 시에 부드럽게 접근할 수 있도록 개선되었다

 

 

FSD 베타 V11 릴리스 노트

• 고속도로에서 FSD 베타를 활성화했다. 이것은 비전과 계획 스택을 고속도로 안팎에서 통합하고 4년 이상 된 기존 고속도로 스택을 대체한다. 기존 고속도로 스택은 여전히 여러 개의 단일 카메라 및 단일 프레임 네트워크에 의존하고 있으며 간단한 차선별 기동을 처리하도록 설정되었다. FSD 베타의 멀티 카메라 비디오 네트워크와 차세대 플래너는 차선에 덜 의존하면서 더 복잡한 에이전트 상호 작용을 가능하게 하고, 더 지능적인 행동을 추가하고, 더 부드러운 제어와 더 나은 의사 결정을 할 수 있도록 길을 열어준다.
• 향상된 점유 네트워크는 변환기 공간 해상도 4배 증가, 이미지 피처라이저 용량 20% 증가, 사이드 카메라 보정 개선, 비디오 훈련 클립(실제 및 시뮬레이션) 26만 개 추가 등으로 악천후 조건에서 정밀도가 향상되고 장애물에 대한 근접 호출을 실시한다.
• 차선 지오메트리 및 차선 경계를 활용하여 병합 동작을 개선하고, 거친 지도 정보 및 더 나은 간격 선택 알고리즘과의 연관성을 개선하여 보다 부드럽고 안전한 경험을 제공한다.
• 고속도로 동작을 추가하여 막힌 차선과 도로 잔해와 같은 일반적인 장애물까지의 거리를 측정하고 동시에 차선 내 거리측정 기능과 차선 변경 기능 사이의 원활한 동작 연계 기능을 추가했다.
• 속도 기반 차선 변경 결정을 개선하여 고속 차선에서 트래픽 속도가 느려지는 것을 방지하고 내비게이션 개입을 줄인다.
• CHILL 모드에서 속도 기반 차선 변경에 대한 민감도 감소시킨다.
  * FSD 베타 운전 모드는 Chill(느린), Average(보통), Assertive(공격적) 세 가지 중 하나를 선택하도록 구분되어 있다.
• 차선 변경이 개선되어 경로를 유지하거나 차선이 막혀 차선을 변경해야 할 경우 더 높은 저크(잽싸게 움직임) 기동이 가능하다.
• 고속도로 차선 분할 시 차선 라인 사이의 중앙 유지 기능을 덜 엄격하게 하고 안전한 곳에서 낮은 저크 기동을 허용함으로써 부드러움이 개선되었다.
• 보다 효율적인 계산을 위해 수치 트릭(기술)을 활용하여 차량 움직임을 희생하지 않고 궤적 최적화의 지연 시간을 평균 20% 단축한다.

CREDIT:  DRIVE IN EV, TWITTER

 

ref. https://www.tesmanian.com/blogs/tesmanian-blog/tesla-fsd-beta-v11-with-single-stack-is-a-game-changer-full-release-notes-reveal