고속도로 전용 싱글 스택 및 스마트 소환(Summon) 통합 外 FSD 베타 V11 부분 릴리스 노트 세부내용 - 비전 계획 통합, 악천후 개선, VRU 자동제어, 크리핑, 정적 장애물 등 개선

테슬라가 기대를 모았던 싱글스택 FSD 베타 V11 소프트웨어 업데이트를 출시하기 시작한 지 거의 3일이 지났다. 업데이트가 출시된 직후, 테슬라 소유자와 마니아들은 출시 노트를 찾기 시작했다. 그러나 지금까지 커뮤니티는 FSD 베타 V11(2022.40.5)의 부분 노트만을 손에 넣을 수 있었다.

그러나 테슬라가 FSD 베타 11에서 수행한 개선 사항 목록의 첫 번째 항목은 이것이 실제로 모든 사람이 기다리던 단일 스택 소프트웨어 업데이트라는 것을 확인시켜 준다. 그러나 단서가 하나 있는데, 테슬라는 도시 거리가 아닌 고속도로에 대한 단일 스택만 언급한다(아래 릴리스 노트).

일론 머스크는 트위터에서 Actually Smart Summon이 다음 달에 배치될 것이라고 답했지만, 오토파일럿에서 도시 거리를 탐색하기 위한 단일 스택에 대해서는 언급하지 않았다.

 

FSD Beta V11 (2022.40.5) Release Notes

• 고속도로에서 FSD 베타가 활성화되었습니다. 이를 통해 고속도로 안팎의 비전과 계획 스택을 통합하고 4년 이상 된 기존 고속도로 스택을 대체하게 됩니다. 기존의 고속도로 스택은 여전히 여러 단일 카메라와 단일 프레임 네트워크에 의존하며 간단한 차선별 기동을 처리하도록 설정되었습니다. FSD Beta의 멀티 카메라 비디오 네트워크 및 차세대 플래너는 차선에 대한 의존도를 낮추면서 보다 복잡한 에이전트 상호 작용을 가능하게 하여 보다 지능적인 행동, 보다 원활한 제어 및 보다 나은 의사 결정을 추가할 수 있는 길을 열어줍니다.
• 트랜스포머(Transfomer) 공간 해상도 4배 향상, 영상 피처라이저 용량 20% 증가, 측면 카메라 보정 개선, 260,000개 동영상 교육 클립(실제 및 시뮬레이션) 추가 등을 적용하여 악천후 시 근접 장애물과 정밀도가 개선되었습니다.
• 매우 가까운 곳에 있는 오토바이, 스쿠터, 휠체어, 보행자의 예측 속도 오차를 63.6% 줄였습니다. 이를 위해 시뮬레이션된 적대적인 고속 VRU(Vulnerable Road User, 도로 위 보행자)와의 상호 작용에 대한 새로운 데이터 세트를 도입했습니다. 이 업데이트는 빠르게 이동하거나 뛰어드는 VRU에 대한 자동 조종 제어 기능을 향상시킵니다.
• 크리핑(좌회전 등 진입 시 서서히 조금씩 진입을 시도하는 것) 시작 및 종료 시 더 높은 저크(빠르게 움직이는 것)가 적용되어 크리핑 프로파일이 향상되었습니다.
• 일반적인 정적 장애물 네트워크를 사용하여 정적 기하학적 구조까지의 연속적인 거리를 예측하여 주변 장애물에 대한 제어가 개선되었습니다.
• 데이터 세트 크기를 14% 늘림으로써 차량 "주차" 속성 오류율이 17% 감소했습니다. 또한 브레이크등 정확도가 향상되었습니다.
  
• 힘든 시나리오에서 성능 향상을 목표로 하는 손실 함수 튜닝을 통해 클리어 투 고 시나리오 속도 오류가 5% 개선되고 고속도로 시나리오 속도 오류가 10% 개선되었습니다.
  
• 열린 차량 도어에 대한 감지 및 제어 기능이 향상되었습니다.
  
• 차량 운동학뿐만 아니라 주어진 횡방향 및 종방향 가속도 및 저크(잽싼 움직임) 한계 계산과 무관한 도로 라인을 결정하기 위해 최적화 기반 접근 방식을 사용하여 턴의 부드러움이 개선되었습니다.
  
• 이더넷 데이터 전송 파이프라인을 15% 최적화하여 FSD UI 시각화의 안정성을 향상했습니다.
  
• 자기 바로 뒤에 있는 차량에 대한 호출이 개선되고 차량 감지 네트워크에 대한 정밀도가 향상되었습니다.

 

Credit: Teslarati

ref. https://www.teslaoracle.com/2022/11/12/fsd-beta-v11-release-notes-single-stack-highways-only-smart-summon-next-month-musk/